如下图所示，车载设备上搭载一台三轴机械手，左右两边各三个激光测距传感器、面向隧道顶部有三个角度分别为85度，90度，95度三个激光测距传感器、设备上有一个陀螺仪（测定车子与地面水平面的夹角）、有三路监控摄像机（分别监控设备左边，正上方、右边）、机械手末端有一排激光扫描仪（点状光源）与一个相机，用来扫描槽道的3D位置与拍摄槽道实际图；工作流程如下：1）司机开车进入隧道（探照灯一进入隧道由光感传感器感知打开），观察监控中是否有槽道，如果有，则停下车并熄火 2）司机点击开始按钮 3）左边三个测距传感器与右边三个测距传感器启动工作，面向顶部的三个测距传感器一起工作，测量出当前车子所在的隧道位置 4）机械手开始变位（左右旋 转，上下旋转）变位到槽道处（槽道分布在隧道的左边（离地面1.5米处），正顶上方（离地10米处），右边（离地1.5米处））5）机械手末端相机开始拍照，视觉系统软件根据图片分析出槽道的大致位置与方向，引导机械手开始向槽道方向开始运动 6）机械手末端的激光器开始扫描，实时扫描出槽道的截面坐标（XYZ）7）软件系统根据扫描的结果生成3D图，并形成报表 8）司机可以输入隧道代码或编号 9）软件系统根据铁道要求，自动判断出槽道是合格还是不合格的，不合格的提示出来；